# 灰度巡迹模块

5/7/8/12 路输入，用于黑线、边界、角点和丢线判断。

## 一页卡片

![元器件卡片](../assets/card_png/card_008.png)

## 实物图

![实物图](../assets/photo/photo_014.jpg)

装配参考图来自本地 25E 三轮底盘资料；灰度模块单件排针丝印仍建议实拍替换


## 原理图 / 官方补充图

![补充图](../assets/circuit/circuit_018.svg)

## 核心引脚表

| 模块脚 | 连接对象 | 说明 |
|---|---|---|
| `VCC` | 3V3/5V | 按模块规格 |
| `GND` | 系统 GND | 必须共地 |
| `OUT_L2` | GPIO/ADC | 左外 |
| `OUT_L1` | GPIO/ADC | 左内 |
| `OUT_M0` | GPIO/ADC | 中间 |
| `OUT_R1` | GPIO/ADC | 右内 |
| `OUT_R2` | GPIO/ADC | 右外 |

## 接线和调试重点

- 数字模块接 GPIO，模拟模块接 ADC
- 先做黑白阈值校准
- 角点要连续帧确认
- 模块供 5V 时确认输出电平
- 线束固定好再调阈值

## 图片/资料来源

- 本地 QQ/DoubleLZ MSPM0 SysConfig 引脚整理
- 本地装配参考：MakerWorld_2451532_25E三轮小车底盘/reference_images