# 张大头/ZDT 闭环步进驱动

云台 yaw/pitch 常用执行器，TTL 或 CAN 按驱动器版本二选一。

## 一页卡片

![元器件卡片](../assets/card_png/card_010.png)

## 实物图

![实物图](../assets/photo/photo_002.png)

实物图来自张大头 Emm42_V5.0 手册渲染；你手上驱动器端子、拨码/地址仍建议实拍确认


## 原理图 / 官方补充图

![补充图](../assets/photo/photo_012.png)

![补充图](../assets/circuit/circuit_001.png)

![补充图](../assets/circuit/circuit_015.svg)

## 核心引脚表

| 模块脚 | 连接对象 | 说明 |
|---|---|---|
| `V+/Gnd` | 10-29V 电源 | 按驱动器规格 |
| `A+/A-/B+/B-` | 步进电机 | 电机相线 |
| `TX/RX` | 主控 UART | TTL/Emm 协议 |
| `CANH/CANL` | CAN 总线 | 需收发器 |
| `EN/STOP` | 命令/控制 | 按协议实现 |
| `GND` | 系统 GND | 串口 TTL 必须共地 |

## 接线和调试重点

- TTL 和 CAN 不要混接
- MCU CAN 不能直连 CANH/CANL
- 每个轴地址不能冲突
- 先单轴低速点动
- 必须先验证 STOP 命令

## 图片/资料来源

- 本地 ZDT_X42S 文档与 F103 云台工程整理
- Eeeasy1z__vision_tracker/zdt_step_example_c/docs/ZDT_X42S第二代闭环步进电机用户手册V1.0.5_260527.pdf
- Prolxs__2025DianSaiK230/Emm_V5.0步进闭环驱动说明书Rev1.3.pdf